Bras de robot

J'ai toujours plus ou moins souhaité fabriquer un robot humanoïde de "A à Z", au départ, il s'agissait de fabriquer une main, tout du moins la partie mécanique. Après avoir tenté de fabriquer cette main en bois, en aluminium et même en plastique, et après quelques égratignures, j'en suis venu à l'évidence, que je n'était pas super doué pour travailler certaines matières. Heureusement, l'impression 3D a commencé à faire entendre parler d'elle, et mon projet à pu commencer à reprendre vie. Après avoir fabriqué mon imprimante 3D, j'ai donc travaillé sur un bras de robot humanoïde. Mon but était de concevoir un bras relativement robuste avec du matériel peu onéreux, Il existe bien par exemple de super servo-moteurs mais ils peuvent être aussi très chers. J'ai donc cherché une solution pour regrouper les servo-moteurs bon marché pilotant les articulations au plus près de l'articulation de l'épaule. Un deuxième obstacle était la résistance de la pièce imprimée face aux contraintes que peuvent générer les moteurs. La solution a été d'utiliser du PLA (pour la facilité d'impression), et d'imprimer les pièces "à plat", puis de les "modeler" en les trempant dans de l'eau bouillante. Concernant la gestion des servo-moteurs le Raspberry-pi et la carte de contrôle de 24 (je prévois pour la suite, oui) servomoteurs de chez Pololu se sont imposés par leur faible encombrement et leur efficacité. Ce projet n'en est qu'au début, mais vous apprendrez dans ce tutoriel à fabriquer un bras de robot humanoïde. Vous le remarquerez aussi, le titre est "Bras de robot" mais les fichiers permettent aussi de fabriquer le buste et la tête.