robot bipède

image principale robot bipède

Difficulté:

robot bipède low cost DIY

Ce tutoriel va vous permettre de réaliser un robot bipède capable de marche, s accroupir, tourner….
En bref un robot bipède capable de se déplacer.

J ai souhaité me lancer dans ce projet car la plupart des kits sont assez cher et c est bien plus marrant de faire son propre robot que de monter un kit.
Faire marcher un robot bipède n est pas simple, et je n y connaissais pas grand chose que je me suis lancé dans cette aventure. Mais voila, il marche, il est open source et est très abordable comparé aux autres robots bipède.

Mon objectif n était pas de me ruiner, je voulais juste faire un bipède à partir de servo moteurs vraiment pas cher, une carte arduino (arduino mini) et c est tout!
Il porte sa source d énergie, une batterie 2 cellules, un module Bluetooth (HC06) pour lui envoyer des commandes et embarque une petite centrale inertielle (MPU6050).

La première version utilisait des servomoteurs SG90, très dépendus et simples d utilisation. J ai récemment remplacé ces servos par des MG90, ils ont le meme encombrement mais juste une pignonerie en métal pour un réducteur un peu plus robuste.

Il n y a pas de théorie compliquée derrière ce robot. Il marche et c est tout! Il est très difficile de faire marcher un robot bipède. La première étape consiste souvent à modéliser son robot. Souvent cette étape est tres compliquée et on s arrète à ca. Ce petit robot marche, je me suis inspiré de plein de robots vus sur internet, des articles des thèses… Il marche, juste à partir de commande très simples. C est un premier pas…

Matériel :

Budget : Non défini

J ai utilisé:
– une carte arduino pro mini (ou clone)
– 8 servo moteur Towerpro MG90, les SG90 fonctionnent aussi, mais ils ont un réducteur en plastiques qui viellit assez vite. La version métal se trouve à 4 euros contre 3 euros pour la version plastique. Pour un euro par servo, ca vaut le cout.
– un module BT, HC06 qui permet une liaison série sans fil avec l environnement d arduino pour envoyer les commandes. C est important, car pour marcher efficacement il faut que le robot soit libre de ses mouvements et les fils ont tendance à encombrer sa dynamique et il est difficile de régler les paramètres correctement.
– 2 régulateurs de tension 5V, LM7805. J utilise une batterie en 7,2V (2 cellules), cette tension est trop forte pour alimenter directement les servos, le PID n est pas fait pour, ils ont tendance à osciller et dépasser leur consigne. On ne peut pas non plus les brancher au régulateur de la carte arduino car elle ne peux pas déliver assez de puissance. J en ai mis deux, 1 pour 4 servo et ce se passe bien.
– Un module MPU6050, c est une petite centrale inertielle vraiment abordable (quelques euros), elle ne sert pas vraiment dans ce projet, mais on peut s amuser à stabiliser le bobot alors que le sol s incline….Car le temps de réponse est toujours très lent par rapport à ce que l on voudrait.

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A découvrir :

Etape 1 : Mécanique

Etape 2 : Electronique

Etape 3 : Programmation

mfreard

11 - 03 - 2017 : 00:00

Bonjour Superbe travail sur ce robot bipède. Est-il possible d'avoir les fichiers 3D (.stl) de ce robot pour pouvoir le refaire ? Merci Cordialement M. FREARD

paganoni

18 - 03 - 2017 : 00:00

Bonjour, bravo pour cette réalisation ! Vous ne parlez pas de la manière dont les pièces ont été fabriquées, est-ce de l'impression 3D ? Si oui quel en a été le budget ?