CarHand Project : ARPMR( Assistant Robotisé pour Personne à Mobilité Réduite )

Pour commencer, nous avons réfléchis au système de propulsion que nous allions utiliser : une seule roue motrice avec un moteur placé à l'arrière et au centre et deux roue directionnelles placées à l'avant, guidé par un servomoteur.  Ce qui nous a permis de dessiner le croquis de la plateforme en indiquant les mesures exactes afin de le modéliser par la suite. 

Ensuite, nous avons utilisé le croquis de direction d'un servomoteur pour le rajouter à la plateforme.

Nous avons modelisé cette piece sur "Fusion 360" un logiciel de modélisation 3D qui permet par la suite d'imprimer les pièces modélisées .

Après cela nous avons établi dans un premier temps, le code du servomoteur, en sachant que le moteur ne dois pas effectuer une rotation de plus de 45° pour que les roues ne rentrent pas en collision avec le chassis, et dans un autre temps le montage arduino. Le servomoteur sera dirigé par un stick analogique ajouté au programme arduino.

Ensuite nous avons établi le code et le montage du moteur. Il fonctionnera grâce à la pression d'un bouton placé sur le support de branchement d'arduino, une pression permettra de faire fonctionner le moteur dans un sens et une seconde dans un autre.

Une fois la partie codage terminée nous avons pu imprimer les pièces à l'imprimante 3D, l'impression a durée plusieurs heures.

Le fonctionnement du moteur et du servomoteur.

En premier plan le moteur sur lequel nous avons rajouté une hélice pour bien illustrer son fonctionnent, et au fond, le servomoteur qui effectue 2 rotations, une à droite et une à gauche, qui correspondra aux 2 directions de la voiture.

Une fois toutes les pièces en main, il nous a suffit d'assembler les pièces en rapport avec la direction comme sur la photo vu précédemment. Nous avons tout d'abord assemblé les pièces pour la direction, puis rajouter les roues et enfin, fixé le servomoteur et le moteur. Pour coller nous avons utilisé un pistolet à colle.