Piège araignée pour Halloween avec arduino

Pour alimenter le montage je vous conseille une alimentation secteur en 12V, mais il est possible de le faire fonctionner avec une pile 9V ( mais je ne connais pas l’autonomie) ou deux powerbank en parallèle avec un power booster ( ce que je vais utiliser ).

On transforme cette tension en 5v avec un régulateur de tension L7805  (ou AMS117-5.0 ) et 2 condensateur.
Le capteur a ultrason est branché sur le pin 10 de l’arduino avec le pin Trig et le pin 11 sur le pin Echo.

Pour le branchement du TB6612FNG rien de compliqué, VM pour la tension du moteur ( différente de l’arduino, on récupère le 7-12 Volt ), VCC ici on récupère le 5 Volt comme l’arduino, A01 et A02 pour le moteur A , PWMA branché sur le pin 9, AIN2 sur le pin 7, AIN1 sur le pin 6, STBY sur le pin 5 .

Le bouton init est branché sur le pin 4, le endstop sur le pin 3 et l’opto interrupteur ( partie récepteur ° ) sur le pin 2.

Pour le code je définis mes différents pin avec define comme dans tous les programmes.
Les valeur importantes à paramétrer sont :
– referenceStep qui définie la valeur quand la roue tourne et fait un step , ici la roue complète déroule 17cm et j’ai 20 steps donc ma valeur est 17/20=0.85 cm / step
– reglage_spider qui définie la valeur à déduire à la descente de l’araignée ici 15 cm
– timer_spider qui définie le temps à attendre avant la prochaine descente de l’araignée pour ne pas se déclencher toutes les secondes, j’ai mis 10 secondes actuellement  ( 10000 ) .

Pour tout le reste normalement il n’y a rien à toucher a part peut être dans le loop la condition  » (hauteurReference – mesureDistance()) > 40  » ou 40 définie la taille minimum requise pour s’enclencher.

Dans le setup on initialise les pin rien de plus.

Partie boucle, ma première condition vérifie si le bouton init est appuyé et si oui lance initSpider et learn.
La fonction initSpider mesure la distance entre le capteur et le sol avec la fonction mesureDistance,  cette mesure va nous servir de référence pour la suite.
Et la fonction learn sert à initialiser la position de l’araignée et un réglage de la vitesse moteur ( test vitesse lente, test vitesse rapide et mesure écart de mesure, remonté lente jusqu’au endstop).

L’autre condition gère le déclenchement de l’araignée, si « l’objet » détecté dépasse de 40cm par rapport au sol alors on déclenche la fonction spider.

Dans la fonction spider la première phase l’araignée descend en vitesse rapide à la hauteur détectée, deuxième phase l’araignée remonte en vitesse rapide une grande partie de la distance et troisième phase l’araignée remonte doucement jusqu’au endstop.

Je suis assez bref dans la description du code mais je te laisse creuser sur le fonctionnement, si tu bloques sur certaines parties n’hésite pas à poser des questions.

A toi de jouer.

Télécharger le code : http://retroetgeek.com/wp-content/uploads/2017/10/Halloween.ino

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