Un clone de BB8

J'ai commencé par chercher des sphères en plastique. Une de 300mm de diamètre pour le corps, une autre de 180mm pour la tête. J'ai trouvé ça sur un site de vente en ligne de décorations de Noël.

La première étape fut d'enlever l'accroche-boule, à la scie et à la ponceuse, puis de poncer l'ensemble pour permettre à la peinture de mieux accrocher. 

J'ai utilisé de la peinture en bombe de modélisme. Les étapes de masquage furent longues et douloureuses, mais j'ai fini par obtenir un résultat acceptable. Pour la tête, j'ai fini par devoir remplacer la demi-sphère en plastique par une en polystrène pour qu'elle soit plus légère. Pour faire les "yeux", j'ai utilisé des boules de Noël, sciées à la scie à chantourner, repeintes, et solidarisées à la tête par de très petits aimants.

Après quelques calculs pour savoir où placer l'électronique et le reste le plus bas possible, je me suis attelé à la confection du châssis, en contreplaqué 5mm. J'ai mis le poids le plus bas possible et ai commencé la programmation de l'Arduino. La base est assez simple, il s'agit d'interpréter les signaux des canaux vitesse et direction du récepteur RC, pour les mixer différemment et adapter la vitesse de chaque moteur en fonction.

J'ai ajouté un accéléromètre 3 axes pour essayer de contrer logiciellement le "ballottage" de la boule lors des changements de vitesse, mais j'ai laissé tomber rapidement, car le couple moteurs/contrôleurs de moteurs n'est pas du tout assez précis pour que cela fonctionne.

J'ai ensuite ajouté un "mât" qui permet de tenir la tête sur le corps grâce à des aimants. Le réglage de tout ce système n'est pas aisé car il faut que les aimants tiennent la tête suffisamment, mais pas trop pour ne pas tout coincer.

Voir rouler cette petite boule pour la première fois était plutôt agréable :)

Pour faire rouler la tête sur le corps, j'ai utilisé des roulettes omnidirectionnelles. 

Cette vidéo montre la première version de la tête, en plastique, avec de trop petites roulettes omnidirectionnelles. On voit qu'elle fait fortement balancer le tout à chaque changement de régime.

Le robot étant alimenté par une batterie LiPo, batteries qui n'aiment ni être trop chargées, ni trop déchargées, et qui ont tendance à déclencher un feu chimique violent lorsque cela leur arrive, j'ai utilisé un relais qui permet à BB8 de s'éteindre tout seul au bout de deux minutes d'inactivité.

Pour l'allumer, n'ayant pas envie de devoir ouvrir la boule à chaque fois, j'ai bricolé un petit interrupteur magnétique. Il suffit d'approcher un aimant au bon endroit du corps pour fermer le circuit du relais, et attendre une demi-seconde que l'Arduino soit initialisé pour qu'il ferme le relais lui même.

Et voilà ce que ça donne. On est loin de certaines autres réalisations du genre, mais cela a bien rempli son rôle : m'occuper un bon mois, et m'apprendre plein de choses !