Débuter avec le module moteur Arduino

Le module moteurs pour Arduino («Arduino Motor Shield » en anglais) permet de controler facilement la direction et la vitesse d’un moteur grâce à l’arduino. En permettant d’accéder facilement aux pins de l’arduino, ce module permet d’ajouter facilement un moteur à tous vos projets. Vous pouvez aussi alimenter un moteur avec une alimentation séparée (jusqu’à 12V). Le mieux dans tout ca ? Le module est très facile à trouver, que ce soit sur internet ou dans des magasins d’électronique.

Le module a 2 canaux, qui permettent de controler 2 moteurs DC ou un moteur pas à pas.
Il possède aussi 6 headers pour intégrer des entrées et sorties directes et des lignes de communication.
Avec une alimentation externe, le module peut alimenter sans soucis jusqu’à 12V et 2A par canal (ou 4A pour un seul canal).
Il y a des pins sur l’Arduino qui sont toujours utilisés par le module. En sélectionnant ces pins, vous pouvez sélectionner un canal moteur à démarrer, choisir la direction du moteur (la polarité), définir la vitesse du moteur, démarrer et arreter, et contrôler l’absorption de chaque canal.

Voici le numéro des pins :

Fonction Canal A Canal B
Direction Digital 12 Digital 13
Vitesse Digital 3 Digital 11
Frein Digital 9 Digital 8
Courant Analogue 0 Analogue 1

Branchez l’Arduino à votre ordinateur en USB et ouvrez l’IDE Arduino. Pour que le module puisse faire quoi que ce soit, il faut initialiser les canaux en paramétrant comme suit :
1) Il faut d’abord définir la direction du moteur (polarité de l’alimentation) en le définissant HIGH ou LOW
2) Il faut ensuite désengager le pin frein pour le canal moteur en le définissant LOW
3) Enfin, pour faire bouger le moteur, vous devez définir la vitesse en envoyant une commande PWM au pin approprié.

Si vous ne faites pas ces trois paramètres, le moteur ne s’allumera pas. Les étapes suivantes montrent des exemples communs d’utilisation de moteurs.

Pour contrôler un moteur en utilisant le module, branchez le câble positif du moteur (rouge) dans le canal A+ et le câble négatif dans le canal A- (voir photo)
Une source externe d’alimentation n’est pas toujours nécéssaire mais cela peut améliorer drastiquement les performances. Il est tout de même recommandé de toujours en utiliser une.
Pour connecter une alimentation externe, connectez le câble positif (rouge) de l’alimentation avec le VIN et la masse (câble noir) au GND.
Vous n’avez plus qu’à ajouter ce code à l’arduino pour faire tourner le moteur:

Il y a plein de types différents de moteurs pas à pas, mais dans ce tutoriel on va utiliser un moteur pas à pas bipolaire. Ils ont 4 pins, qui correspondent à 2 bobines. Pour utiliser un pas à pas il faut alimenter ces deux bobines en phase avec la polarité alternée.
Pour déterminer quels pins contrôlent une bobine (2 pins par bobine), branchez une LED sur deux des pins et faites tourner le moteur manuellement : si la LED s’allume, vous avez trouvé une bobine. Les 2 autres pins devraient constituer la deuxième bobine.

Pour faire tourner un moteur bipolaire:
1) Alimentez la première bobine
2) Alimentez la deuxième bobine en polarité inversée
3) Ensuite alimentez la première bobine en polarité inversée
4) Enfin, alimentez la deuxième bobine

Pour changer la direction d’un moteur pas à pas bipolaire, changez simplement la polarité de la deuxième bobine.
Voici le code pour le faire tourner dans une direction :